2010年9月17日金曜日

2010/09/15(水)

天気:曇り時々雨
気温:25
風:北

 明日から、鹿児島航海開始のため鹿児島入りをした。東京を離陸したときは晴れていたのだが、鹿児島の天気はあいにくの雨であった。しかし、今回の航海で乗船する淡青丸に到着するころには、雨も上がり若干の晴れ間ものぞかせた。
 
今回、乗船する淡青丸の外観

明日と明後日は、Tri-Dog 1 と海底Stationによる音響通信の試験を行う予定である。海底ではロボットが自分の位置がどこであるかを知ることが重要である。そのため海底Stationを基準とした位置推定の精度を図るのが今回の実験の目的である。本日は動作確認も含めて、簡単なチェックを行った。

海底Stationの様子、問題なく動作した

 その後は、Tuna-Sandによるチムニーの3次元観測も控えている。チムニーは火山活動の影響で海底から熱水が噴き出す現象である。熱水には様々な金属成分が含まれており、海底で噴出して急冷され、煙突のように金属の柱ができる。チムニーという名称はその様子をよく表したものだと思う。そのチムニーの形状をTuna-Sandが計測する予定なので、抽出される形状が今から楽しみである。
 調整が終了し、一息付いていると桜島が噴煙を上げているのが目に入った。鹿児島に到着した日に貴重な光景を見ることができた。これが今回の実験の成功を予感させるものであることを期待したい。
噴煙を上げる桜島

ホテルに戻り、その後実験の成功を祈願して〝魚庄〟というお店で飲み会を行った。このお店は、以前の航海でお世話になった船長の方が経営しているそうである。店のメニューには一風変わった名前のものが多く、見るだけで楽しめた。鹿児島ということもあってさつま揚げを頂いた。関東でよく見かける平らなさつま揚げとは異なって、厚みがあった。

 
頂いたさつま揚げ

 また、店内には当時の航海の写真が飾られていた。今のTuna-Sandは浮力材が黄色であるが、当時は白色であった。今では見ることができない色であるため、貴重な写真である。
 
飾られていたTuna-Sandの写真
(紹介文をよく見ると面白いことがわかるかもしれない)

 飲み会も終了し、船長から〝村尾〟という焼酎を頂いた。これは東京ではかなり高価なもので、20,000円近くもするらしい。船長、ありがとうございました!

頂いた焼酎

飲み会が終わったころには11時を回っていた。明日は7時半に出発のため、早めに床についた。明日からは本格的に実験を開始するため、その記録を伝えていければと思う。

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